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[学位论文] 作者：薛毓铨,,
来源：上海应用技术大学 年份：2020
随着中国制造2025的提出,国内机器人行业发展更加迅速。其中,特别是对服务机器人的相关研究已经得到广泛关注。双臂服务机器人逐渐发展成为机器人产业的研究热点。服务机器人...
[期刊论文] 作者：荆学东,薛毓铨,陈亚楠,
来源：机械科学与技术 年份：2021
针对双臂机器人协作空间及其机构参数优化问题,以6R双臂服务机器人为研究对象,根据D-H参数求出运动学正解,利用蒙特卡洛法求解双臂各自的工作空间,以协作空间最大为优化目标,求解机械臂机构最优参数,通过MATLAB进行编程对具体运算结果进行验证。结果表明,在一定......
[期刊论文] 作者：汪洋, 王黎明, 薛毓铨, 韩力春,
来源：机床与液压 年份：2020
为解决水下机器人进行水下目标物识别时，存在的计算速度慢、抗噪声能力差等问题，提出一种基于SIFT和FLANN的图像识别算法，并在自主研发的机械臂平台上进行验证。使用改进算法提高目标识别的准确率；基于D-H法建立机械臂模型进行运动学分析，实现系统优化控制。利用机械......
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