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[学位论文] 作者：贺加乐,
来源：广东工业大学 年份：2022
随着工业智能化的深入发展,六自由度工业机械臂在医疗、物流、农业等领域获得大规模应用,与之相关的高精度机器人控制技术一直是学术界的重点研究方向。本文在建立工业机器人动力学模型的基础上,考虑到机械臂仍存在建模误差等不确定性因素,对工业机器人的轨迹跟......
[期刊论文] 作者：浦仕啟,贺加乐,,
来源：有色金属设计 年份：2010
采用碎石桩与强夯法联合加固深厚回填土地基,具有较好的适应性和较明显的经济效益,同时具有施工速度快、成本低等特点,尤其是在改善山区挖填方场地的力学性能方面效果显著。...
[会议论文] 作者：贺加乐,赖正发,刘代恒,
来源：中国建筑学会第五届全国岩土工程实录交流会 年份：2000
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[期刊论文] 作者：董恒文,浦仕啟,赵冲全,贺加乐,,
来源：西部探矿工程 年份：2007
根据工程实例，介绍了钢厂高炉炉基冷却降温的设计与施工。实践证明，采用在炉底耐火层与炉基钢筋砼之间的素砼垫层内钻孔布设水平放射状的双层冷却管，向内管注入冷水、经外管和内......
[期刊论文] 作者：张晓玲,董恒文,赵冲全,贺加乐,
来源：有色金属设计 年份：2006
阐述了在松散渣铁层及河岸漂卵石层中快速成孔，形成较大直径的旋喷注浆桩的过程。介绍了就地取材，利用渣铁做挡墙砌块粗骨料及墙体充填材料的新方法。该法既节约了大量外运的混......
[期刊论文] 作者：邱昌华,郭永杰,李宗坡,贺加乐,
来源：自动化应用 年份：2021
目前通过构造Linux实时系统,搭建EtherCAT主站的方法,没有考虑到实际运行环境的复杂性,存在实时性稳定差等问题,针对该问题,提出了一种通过优化Linux内核配置的方法,该方案选用基于X86的工控机作为作为Linux开发平台,在平台上运行安装了Xenomai实时拓展的Linux......
[期刊论文] 作者：贺加乐,李宗坡,郭永杰,邱昌华,
来源：自动化应用 年份：2022
针对多自由度机械臂轨迹跟踪存在的外部干扰和系统抖振问题,设计了一种干扰观测器结合滑模控制的轨迹跟踪方法.针对干扰问题,采用干扰观测器对系统的外部干扰进行观测;针对控制系统存在的抖振问题,设计滑模控制器进行补偿.采用二自由度机械臂为控制对象进行仿真......
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