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[学位论文] 作者：赫建立,
来源：常州大学 年份：2015
本文以六自由度串联机器人为研究对象，分六个章节进行详细阐述，主要包括绪论、机器人数理分析、轨迹规划及优化和轨迹跟踪控制。论文的主要研究内容总结如下： 首先，将国内外工......
[期刊论文] 作者：郑帅,朱龙英,成磊,赫建立,,
来源：盐城工学院学报(自然科学版) 年份：2014
建立了1/2车辆主动悬架系统动力学模型和路面输入模型，将PID控制和模糊控制并联，设计了主动悬架系统模糊PID控制器。在MATLAB/Simulink中的仿真结果表明，模糊PID控制的主动悬架...
[期刊论文] 作者：赫建立,朱龙英,成磊,殷久诚,,
来源：机械传动 年份：2015
针对机器人在特定工作坏境下工作效率低的情况,提出一种以时间为最优的轨迹规划方法。采用七次B样条曲线完成机器人各关节位置-时间序列的插值,并将运动学约束转化为B样条曲...
[期刊论文] 作者：赫建立,朱龙英,成磊,殷久诚,,
来源：制造业自动化 年份：2015
针对6-DOF并联机器人液压伺服系统存在参数摄动和外界不确定性因素干扰的问题,提出了一种基于动态模糊神经网络的鲁棒复合控制策略。在充分分析了液压伺服系统的基础上,对控...
[期刊论文] 作者：朱龙英,成磊,郑帅,陆宝发,赫建立,,
来源：机床与液压 年份：2015
针对6-DOF并联机器人系统存在动力学建模误差和外界不确定性因素干扰的问题，提出了一种基于动力学补偿的并联机器人鲁棒轨迹跟踪控制策略。在充分研究了机器人系统动力学模型...
[期刊论文] 作者：朱龙英,赫建立,苏磊,成磊,陆宝发,,
来源：中国农机化学报 年份：2016
针对鲁棒控制在串联机器人轨迹跟踪控制性能较差以及自适应控制收敛性能有限、容易出现震荡和发散的现象,为了提高串联机器人的作业精度和效率,本文在辨识机器人模型参数的基...
[期刊论文] 作者：赫建立,朱龙英,成磊,郑帅,陆宝发,,
来源：电子技术应用 年份：2015
提出了一种基于改进PID控制算法的串联机器人轨迹跟踪控制策略,首先采用减聚类的方法和改进的Logistic映射对RBF神经网络进行聚类中心的优化,然后将改进RBF神经网络中的自适...
[期刊论文] 作者：朱龙英,成磊,郑帅,陆宝发,赫建立,,
来源：组合机床与自动化加工技术 年份：2015
针对传统控制算法对并联机器人轨迹跟踪精度控制效果不好的问题，提出了一种并联机器人的改进粒子群优化神经网络自适应控制算法，首先对粒子群优化算法进行惯性权重的优化和变异......
[期刊论文] 作者：成磊,朱龙英,郑帅,陆宝发,赫建立,,
来源：制造业自动化 年份：2014
针对传统控制算法对并联机器人的控制效果不好的问题,提出了一种并联机器人的粒子群优化神经网络自适应控制算法,该算法在基于神经网络的自适应PID控制算法的基础上,首先对粒...
[期刊论文] 作者：郑帅,朱龙英,成磊,赫建立,陆宝发,,
来源：安徽理工大学学报(自然科学版) 年份：2014
为了解决主动悬架系统控制问题，建立了1／2车辆主动悬架系统动力学模型，并设计了两种应用于主动悬架的控制器：LQG控制器和模糊PID控制器。 LQG控制器以车身垂向加速度、俯仰角加速......
[期刊论文] 作者：朱龙英,陆宝发,成磊,郑帅,赫建立,,
来源：中国工程机械学报 年份：2015
在传统的工业机器人设计中,为避免产生定位误差和振动,其结构一般设计成刚性.但在精度、速度要求较高的作业场合,由于材料自重和外界干扰等因素,系统容易发生变形和振动,而这...
[期刊论文] 作者：陆宝发,朱龙英,郑帅,成磊,赫建立,,
来源：机床与液压 年份：2014
从控制的观点来看，装载系统代表多变量的、非线性的和复杂的动力学耦合系统。考虑到拉格朗日法建立的二自由度装载系统动力学模型在现实情况中存在不稳定性和建模误差。在J.E...
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