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[期刊论文] 作者：王腾飞,赵臣,赵汉望,,
来源：机械科学与技术 年份：2015
结合力感主手动力学方程,分析了主手在不完全重力平衡时,不平衡力对主手力感性能的影响。给出了重力不平衡项的变化范围,以及在不影响力感精度前提下主手的质心位置变化范围,...
[期刊论文] 作者：赵臣,赵汉望,范荣芳,,
来源：沈阳大学学报(自然科学版) 年份：2013
采用成熟的机器人误差理论建立了主-从手术机器人位姿误差模型，开发了基于MATLAB的位姿误差计算程序．采用蒙特卡罗法绘制了最大位姿误差图谱，对两种主手与三种从手机器人进行了......
[期刊论文] 作者：赵汉望,范荣芳,赵臣,,
来源：机械设计 年份：2014
力反馈装置不仅需要实现静平衡,同时还要降低惯性提高动态透明性。文中采用弹簧补偿重力不平衡力矩的方式,改进了主手2,3关节的平衡结构,实现了主手在各种位形下的自主平衡。...
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