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[学位论文] 作者：郗厚印,
来源：青岛理工大学 年份：2020
四旋翼凭借着其悬停和垂直起降的能力，能在限定区域和室内环境下完成各种任务。因此，在军事、民用及娱乐方面应用广泛。目前热门的应用有无人机寄送快递，森林火灾救援，环境监测等，这些应用大多需要绳索吊挂负载来完成各项任务。然而四旋翼在吊挂负载时，由于外部风扰以......
[期刊论文] 作者：郗厚印,张栋,周涛,杨云霄,,
来源：农机化研究 年份：2021
为适应农业果实采摘机器人自主采摘的需求,针对重叠番茄果实,设计了一种在不同光照条件下改进色差算子的组合处理识别并抓取重叠果实的方法。首先,利用中值滤波滤除噪声;然后,采用改进算子的OTSU分割算法和形态学处理对番茄图像进行背景分割,通过异或运算、腐蚀......
[期刊论文] 作者：郗厚印,张栋,杨云霄,周涛,
来源：计算机仿真 年份：2022
针对四旋翼无人机吊挂变质量负载系统中存在负载摆动和外部干扰影响飞行性能的问题,设计了一种基于扩展状态观测器(ESO)和反步控制法相结合,具有内外环结构的控制方案.首先由牛顿-欧拉方程建立了四旋翼吊挂变质量负载系统的动力学模型,建立的四旋翼吊挂变质量负......
[期刊论文] 作者：陈斌,郗厚印,张晓东,罗敏,郭治栋,,
来源：航空学报 年份：2021
针对局部结构相似及翻滚遮挡下目标动态特性辨识问题，提出一种融合疏密度指标与全局测地线距离的空间非合作目标点云配准方法。首先，引入球面投影法，将不规则的空间目标点云映射到规则的球面流形上。然后，设计基于点云离散程度的疏密度评价指标，将球面点云划分为不同......
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