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[学位论文] 作者：阮豪奇,,
来源：燕山大学 年份：2004
本文基于近奇异理论与“大力承载,微力测量”的思想,对近奇异构型的混合分支柔性多维力感知机构进行了研究。依次进行了近奇异理论推导与构型综合、机构刚度建模、力映射建模...
[期刊论文] 作者：姚建涛,阮豪奇,蔡大军,单俊云,赵永生,,
来源：仪器仪表学报 年份：2020
基于冗余容错和测量重构的思想,提出了一种具有可重构测量模型的冗余正交式并联六维力感知机构,并进行了相关理论分析及实验研究。利用柔度矩阵理论建立了机构的刚度模型,通过仿真验证了建模方法的正确性。最后,对设计的力感知机构进行了样机研制,搭建了标定实......
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