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[期刊论文] 作者：刘清华, 陈庆盈, 王冲冲,,
来源：计量与测试技术 年份：2018
机械臂的可达性描述机械臂末端到达六维工作空间的能力,了解机械臂的可达性分布,有助于更好地完成机械臂操作任务.本文对七自由度机械臂kuka-iiwa7进行可达性分析,为了计算该...
[期刊论文] 作者：刘昆,陈庆盈,李世中,,
来源：自动化与仪表 年份：2016
目前只有少数的机器人公司研发了基于手动拖曳的直接示教系统,且只能适用于该公司的机器人系统,对于目前大部分机器人并不适用。除此之外,由于大部分的机器人系统都是密闭的,...
[期刊论文] 作者：刘清华,陈庆盈,王冲冲,
来源：计量与测试技术 年份：2018
用于人机协作的柔性一体化关节是下一代工业机器人发展的重点。本文针对实验室开发的一体化关节的控制进行详细讨论,在传统PD控制的基础上引入力矩反馈,详细讨论了力矩环的引...
[期刊论文] 作者：薛亚东,陈庆盈,尹建平,
来源：自动化与仪器仪表 年份：2021
针对目前工业自动化轴孔装配中因为轴孔位置偏差,直接装配导致失败的问题,提出了一种新型力反馈轴孔装配控制策略.该策略结合了传统的螺旋搜孔装配方法与力反馈轴孔装配策略...
[期刊论文] 作者：韦成朋, 陈庆盈, 张钢,,
来源：计量与测试技术 年份：2018
为了测量人体肘关节运动姿态与其对应肌肉群的表面肌电信号并分析其关联性,首先利用Qualisys光学运动捕捉系统测量出人体上肢各关节的位置,并计算出肘关节的关节角度;同时利...
[期刊论文] 作者：李阳,刘子明,陈庆盈,
来源：中国机械工程 年份：2020
基于解耦式主动脚轮的全向移动机器人系统,提出了一种考虑未知脚轮打滑的轨迹跟踪控制方法。建立了包含脚轮打滑情况的全向移动机器人运动学模型,利用附加传感器获得的冗余信...
[期刊论文] 作者：谌鸿强, 陈庆盈, 李桂琴,,
来源：计量与测试技术 年份：2018
打磨抛光是一个复杂的过程,如何控制打磨过程中的各工艺参数以实现工件表面材料均匀快速的去除,提高打磨工件的表面质量,是机械自动化抛光系统中的关键问题之一。本文以轮毂...
[期刊论文] 作者：谌鸿强, 陈庆盈, 李桂琴,,
来源：计量与测试技术 年份：2018
目前,打磨工艺花费时间较多,打磨效率已成为约束轮毂实现高质,高效自动化加工技术发展的瓶颈。在打磨设备选定的条件下,根据实际加工特点,只有选择最优的加工参数如磨具粒度,...
[期刊论文] 作者：王慰军,杨桂林,张驰,陈庆盈,,
来源：煤矿机械 年份：2016
针对目前防撞梁钻铆工序的需要,设计了一种用于将防撞梁夹取再从水平位置翻转90°并固定,使钻铆机器人的机械手可以对它完成钻铆工序。通过有限元法对横梁及翻转机构进行了分...
[期刊论文] 作者：王慰军,杨桂林,张驰,陈庆盈,,
来源：工程设计学报 年份：2016
全向移动机器人使用无解耦机构的驱动万向轮在转向时会派生出额外的滚轮滚动输出,这会导致运动的不稳定以及增加控制算法复杂性.为了解决驱动万向轮转向运动与驱动运动之间的...
[期刊论文] 作者：王慰军, 杨桂林, 张驰, 陈庆盈,,
来源：机械传动 年份：2004
设计了一种基于驱动万向轮的全向移动平台,克服了麦克纳姆轮的缺点。其中驱动万向轮内部采用齿轮传动,两个电机分别控制滚轮滚动和转向自由度。整体移动平台采用6轮式布置,两...
[期刊论文] 作者：王慰军,杨桂林,张驰,陈庆盈,,
来源：中国工程机械学报 年份：2016
对几种全向移动机构进行综合比较的基础上设计了两种万向轮.在移动机器人本体上对这两种万向轮进行合理布局,采用四轮支撑形式,通过4个万向轮上的各个电机的联动使机器人实现...
[期刊论文] 作者：史政,陈庆盈,沈兴全,陈健,
来源：煤矿机械 年份：2016
采用模型辨识的方法,通过模型降阶处理,采用低频段正弦扫频,并引入自适应卡尔曼滤波算法抑制测量噪声对辨识结果的影响,从而实现了小惯量无刷伺服电机在扭矩模式下的精确建模...
[期刊论文] 作者：郑天江,李俊杰,陈庆盈,杨桂林,张驰,,
来源：制造业自动化 年份：2017
基于B样条曲线生成的轨迹曲线具有几何不变性和连续性等优点,被广泛应用于数控机床设备或机器人的轨迹规划算法中,然而传统的轨迹规划基本上是在离线的情况下进行的,即所有的...
[期刊论文] 作者：吴存存,杨桂林,陈庆盈,张驰,刘树林,,
来源：机械工程学报 年份：2018
提出一种可以实现三个移动和一个转动(3T1R)的新型四自由度并联机构—2PPPaR并联机构,它通过两个转动副将两条相同支链与动平台相连,每条支链均采用平行四边形机构,通过安装...
[期刊论文] 作者：刘子明,陈庆盈,李阳,彭文飞,,
来源：宁波大学学报(理工版) 年份：2020
针对可变高度激光雷达的结构特点提出了一种基于线、面特征的匹配算法,并应用于存在不平整地面的结构化的室内环境.首先提取激光点云中的边缘点和平面点,并使用随机抽样一致性算法拟合成线段和平面;然后根据线段与平面几何关系提出特征匹配条件,完成特征之间的......
[期刊论文] 作者：杨桂林,吴存存,陈庆盈,王逸,张驰,
来源：农业机械学报 年份：2017
提出了一种可实现三维移动和一维转动的四自由度并联机构,它的2条相同支链通过被动转动副连接到动平台上,每条支链有2个相同分支,通过安装在基座上的移动副驱动。首先,阐述4P...
[期刊论文] 作者：韦成朋,陈庆盈,张钢,方灶军,,
来源：工业控制计算机 年份：2018
为了测量人体上肢末端沿同样的运动轨迹分别正向推动和反向拉动过程中的机械阻抗并分析其差异性,首先利用运动捕捉系统、力传感器和加速度计等设备测量出实验对象推拉运动过程中上肢末端的位置、力、加速度信息,然后基于阻抗关系式求解末端阻抗参数;同时采集上......
[期刊论文] 作者：宋孙浩, 郑天江, 张驰, 陈庆盈, 杨桂林,,
来源：制造业自动化 年份：2019
轻量一体化机器人具有安全、柔顺以及能够与人协作等特点,成为机器人的主要发展方向之一,通常此类机器人由多个关节模块组成,关节模块之间的通讯实时性和通讯速度则是保证机...
[期刊论文] 作者：赵亚平, 杨桂林, 杨巍, 陈庆盈, 张杰,,
来源：组合机床与自动化加工技术 年份：2016
针对现有机器人末端力控装置存在的力控制精度低、响应速度慢的缺点,设计了一种气电混合式的机器人力控末端执行器。气电混合式机器人力控末端执行器主要由气囊式气缸和音圈...
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