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[期刊论文] 作者：陈泉柱, 陈伟海, 张建斌,,
来源：北京航空航天大学学报 年份：2006
为了克服手臂上的安装电机由于自重对拟人臂机器人承载能力和运动灵活性造成的影响，基于最新人臂仿生和并联机器人研究的成果，提出了一种用线驱动的并联机构替代手臂的肩、腕关......
[期刊论文] 作者：陈泉柱, 陈伟海, 刘荣, 张建斌,,
来源：机械工程学报 年份：2010
将绳驱动与并联机构技术应用于拟人臂机器人上,设计一种绳驱动的串并混联拟人臂机器人。其特点之一是在拟人臂的各个旋转关节安装有旋转编码器,采用关节角反馈的控制方法,提...
[期刊论文] 作者：陈伟海,杨洋溢,吴星明,陈泉柱,,
来源：北京航空航天大学学报 年份：2011
绳驱动三自由度机器人可以实现空间的自由转动.由于绳索只可拉伸不可压缩的单向特性,研究驱动绳索张力对机器人的控制具有重要意义.运用几何和矩阵的方法可以分析绳索的张力...
[期刊论文] 作者：陈伟海,陈泉柱,张建斌,张颖,,
来源：机械工程学报 年份：2007
基于最新人臂仿生理论和并联机器人研究的成果，提出一种线驱动7-DOF冗余手臂的设计方案。线驱动机构具有高刚度、高精度、高负载能力的优点，可以克服常规串联机构的缺点。介绍......
[期刊论文] 作者：陈伟海,陈泉柱,刘荣,张建斌,崔翔,,
来源：浙江大学学报(工学版) 年份：2013
为解决绳驱动拟人臂机器人在运动过程中产生的误差累积问题以及确定断电后重启的位姿,介绍一种不依靠外部设备的回零方法,即仅依靠自身检测的传感信息和相应的算法实现自回零...
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