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[期刊论文] 作者：韦祖拔 纪平鑫 莫新民,
来源：大东方 年份：2018
摘 要：为提高助力外骨骼的可穿戴性和柔顺性能，基于双椭圆模型提出了一种主动柔顺的膝关节助力机构，采用平面四连杆机构结合串联作动器的设计方法进行结构设计。与传统单铰链的刚性机构相比，该机构更匹配人体膝关节运动，克服了传统刚性结构容易导致人体运动受限，出现......
[期刊论文] 作者：宋鹏, 莫新民, 邓亚萍, 王晶, 韦祖拔,,
来源：火炮发射与控制学报 年份：2018
为提高外骨骼的运动跟随能力,设计了一种基于薄膜式压力传感器的外骨骼足底传感系统,采用足底传感系统,采集并解算出足底压力信号,提出了一种基于比例归一化阈值的步态识别方...
[期刊论文] 作者：占昌恒, 潘军, 王歌, 宋鹏, 韦祖拔,,
来源：火炮发射与控制学报 年份：2018
火炮在调转过程中,系统转动惯量会发生变化,从而引起折算到随动系统电机轴上的转动惯量发生变化,影响随动系统控制性能,若不根据系统转动惯量参数调整控制参数,严重时会破坏...
[期刊论文] 作者：纪平鑫,宋鹏,莫新民,韦祖拔,赵浩,
来源：机械传动 年份：2021
外骨骼关节的柔顺性在适应穿戴者不同运动状态和人机相容性方面至关重要,然而,常见的刚性机构和被动柔顺机构不能够实时反馈人机交互力从而达到主动柔顺的目的。设计了一种主动柔顺膝关节作动机构,利用拮抗驱动原理结合曲柄滑块的力位转换能力,使其不仅能够达到......
[期刊论文] 作者：孙汐畅,莫新民,纪平鑫,宋鹏,韦祖拔,
来源：火炮发射与控制学报 年份：2020
针对火炮弹药运输或搬运过程中外骨骼系统外负荷未知且随机变动而影响外骨骼控制系统力矩需求计算的问题,结合三维力传感器和惯性传感器等信息,运用拉格朗日动力学方程提出一...
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