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[学位论文] 作者：黄砺枭,
来源：东南大学 年份：2020
单目视觉里程计(VisualOdometry,VO)作为计算机视觉研究领域的核心技术之一,仅通过单目相机所采集到的图像数据,即可完成对单目相机周围环境以及自身位姿的估计,为无人机等载体在未知环境下独自完成导航定位任务提供了重要的技术支持。传统基于点特征的单目视觉......
[期刊论文] 作者：王帅, 潘树国, 黄砺枭, 曾攀,,
来源：测绘通报 年份：2004
针对剧烈运动下单目视觉惯性定位精度较差的问题,提出了一种面向单目视觉惯性紧耦合定位的IMU辅助跟踪模型,以提升单目视觉惯性紧耦合定位下的稳健性。以IMU辅助跟踪模型取代...
[期刊论文] 作者：曾攀, 潘树国, 黄砺枭, 王帅, 赵涛,,
来源：测绘通报 年份：2004
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[期刊论文] 作者：曾攀,潘树国,黄砺枭,王帅,赵涛,,
来源：测绘工程 年份：2020
预积分和跟踪模型是VIO中的重要部分,提高预积分精度和保持跟踪模型的稳定性对视觉惯性定位系统的结果和鲁棒性具有重要意义。文中提出一种面向视觉惯性定位的加权预积分和IMU辅助跟踪方法,对连续的IMU数据进行加权预积分,同时讨论噪声和偏差的影响。IMU辅助跟......
[期刊论文] 作者：盛超,潘树国,赵涛,曽攀,黄砺枭,,
来源：测绘通报 年份：2020
在恢复场景信息和相机运动时,传统的SLAM算法是基于静态环境假设的。场景中的动态物体会降低算法的稳健性和最终的定位精度。本文提出将基于深度学习的图像语义分割技术与传统的视觉SLAM算法结合,以减少动态物体对定位结果的干扰。首先,构建有监督的卷积神经网......
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