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[期刊论文] 作者：周圆圆,王振兴,王重阳,黎定佳,张诚,郭伟,张忠涛,刘浩,
来源：机器人 年份：2021
提出一种可拓扑解耦的连续体单孔手术机器人,通过设计中间联动连续体段可以实现多段驱动间的解耦,并且机器人的末端姿态仅取决于远端形变段,实现了位姿分离.基于该运动解耦构形,设计了一种基于空间十字交叉曲面盘的连续体骨架结构来实现具有6自由度的多段连续体......
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