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[学位论文] 作者：俞建成,
来源：中国科学院沈阳自动化研究所 年份：2006
深海载人潜水器可以运载科学家和工程技术人员，以及各种仪器设备进入深海现场，进行各种海洋资源调查、科学考察和海底调查等作业任务。近十五年来，深海载人潜水器为促进海洋资源......
[期刊论文] 作者：俞建成,,
来源：中国橡胶 年份：2006
最近,上海轮胎橡胶(集团)股份有限公司召开了第五届董事会第八次会议。会议讨论通过了《董事会工作报告》、《关于研制超巨型全钢丝子午线工程轮胎的项目议案》、《关于向社...
[期刊论文] 作者：俞建成,孙胜利,陈桂林,,
来源：红外 年份：2006
在获得的红外序列图像中，检测和跟踪微弱小目标一直是研究的重点。本文对小目标检测系统的背景抑制和目标检测算法和方案进行了调研。采用背景抑制算法以获得更高的信噪比，利用......
[期刊论文] 作者：俞建成, 张艾群, 王晓辉,,
来源：机器人 年份：2006
介绍了7000米载人潜水器推进系统的组成和推进器布置，描述了潜水器控制分配问题，对推进器推力和期望控制量进行了归一化处理．根据载人潜水器的推进器布置，建立了系统的控制分配模......
[期刊论文] 作者：吴利红,俞建成,封锡盛,,
来源：船舶工程 年份：2006
水下滑翔机器人是一种无外挂推进系统,仅依靠内置执行机构调整重心位置和净浮力来控制其自身运动的新型水下机器人,主要用于长时间、大范围的海洋环境监测,因此要求其具有低...
[期刊论文] 作者：俞建成,张艾群,王晓辉,
来源：信息与控制 年份：2006
以7000m载人潜水器为研究对象，分析了潜水器的推进系统，并给出了6自由度推力转换模型，重点讨论了载人潜水器控制分配的优化问题．结合7000m载人潜水器的推进器布置和推进器特点，设......
[期刊论文] 作者：毕道明,李硕,俞建成,王晓辉,,
来源：微计算机信息 年份：2006
本文以水卞滑翔机器人为研究对象，首先简要介绍了水下滑翔机器人的总体结构，然后重点研究了其控制系统的设计方案，阐述了控制系统软、硬件的设计与实现，通过水下滑翔机器人湖试验......
[期刊论文] 作者：俞建成,张艾群,王晓辉,苏立娟,,
来源：船海工程 年份：2006
对基于DVL和FOG的导航方法进行研究，设计了导航方法的无缆水下机器人导航系统，分析导航系统的主要误差源，采用扩展Kalman滤波算法辨识传感器的安装偏差，通过湖试数据验证了该算法......
[期刊论文] 作者：张奇峰,俞建成,唐元贵,李硕,张艾群,,
来源：海洋工程 年份：2006
水下滑翔机器人是一种新型水下机器人,具有噪声低、航行距离远、续航时间长、成本低等特点。分析了水下滑翔机器人的驱动机理和运动实现,给出了水下滑翔机器人典型运动的仿真...
[期刊论文] 作者：俞建成,张奇峰,吴利红,李硕,张艾群,,
来源：海洋技术 年份：2006
水下滑翔机器人是一种新型的水下机器人,可以作为水下监测平台用于大范围、长时间的大尺度海洋环境监测作业。文中调查了水下滑翔机器人的国内外发展现状,分析了其可能的应用领域。详细介绍了中国科学院沈阳自动化研究所开发的水下滑翔机器人系统,包括载体外形......
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