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[期刊论文] 作者：尹旷,王红斌,钟连宏,张铁,叶建斌,喇元,
来源：机床与液压 年份：2022
针对机器人关节柔性引起的轨迹跟踪误差问题和末端执行器残余振动现象，在PD反馈控制律基础上，提出一种基于柔体动力学模型的前馈力矩补偿控制算法和后置多模态自适应输入整形算法前馈力/位混合控制策略。建立六轴工业机器人柔体动力学简化模型，在不附加关节编码器......
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