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[期刊论文] 作者：庄未,刘晓平,,
来源：系统仿真学报 年份：2011
针对多连杆柔性关节机械臂,设计了基于高斯径向基函数神经网络(GRBFNN)的滑模控制器,该控制器利用神经网络的逼近能力,将各关节的切换函数作为网络的输入,控制器完全由连续的...
[期刊论文] 作者：庄未,黄用华,,
来源：机械设计 年份：2011
四足机器人的各种研究大多基于四条腿弯曲方向一致展开的。对于液压驱动且具有冗余度的四足机器人,静止姿态下,其前面两条腿与后面两条腿成对称弯曲状。为了研究这种机器人单...
[期刊论文] 作者：庄未,刘晓平,孙汉旭,,
来源：吉林大学学报(工学版) 年份：2011
针对欠驱动球形机器人,提出基于惯性测量单元的惯性参数辨识方法。首先,根据Kane方法建立欠驱动球形机器人的动力学模型;其次,利用该模型中的三个欠驱动方程推导出球形机器人惯性参数辨识模型;最后,以一种新型的球形机器人为实验平台,根据安装在球形机器人框架......
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