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[期刊论文] 作者：庄未,李胜勇,朱赣闽,,
来源：计算机仿真 年份：2016
研究独轮机器人的侧向控制问题，用LQR控制器控制独轮机器人的侧向平衡。为提高驱动系统的参数指标，如选择最大输出力矩和额定转速更大的电机，同时选择减速比更小的减速器。然而......
[期刊论文] 作者：庄未,刘成举,江汉,何淑通,
来源：中国机械工程 年份：2016
针对一台3驱动独轮车机器人系统,分析了其动力学特性并给出了一种可以实现其前后俯仰平衡运动的控制方法。根据行走轮与地面接触的非完整约束特性,引入Chaplygin方程建立系统...
[期刊论文] 作者：庄未,刘成举,江汉,何淑通,,
来源：控制工程 年份：2016
针对一款具有垂直摆轮平衡调整机构的独轮车机器人,建立系统的力学模型并给出一种可以实现系统前后、左右和全方位综合平衡的控制方法。采用Chaplygin方程对机器人进行建模,...
[期刊论文] 作者：庄未,江汉,朱赣闽,何淑通,张帆,,
来源：广西大学学报(自然科学版) 年份：2016
为了研究独轮车机器人驱动关节的特性,针对一台3驱动独轮车机器人样机,采用多种方法对其关节驱动电机的电流跟踪响应（正弦电流、指数衰减电流、阶跃电流）、速度跟踪响应（正弦速......
[期刊论文] 作者：庄未,江汉,刘成举,何淑通,张明明,,
来源：计算机测量与控制 年份：2016
针对一台3驱动独轮车机器人系统,对其运动学和动力学特性进行了分析,给出了一种可实现其前后俯仰平衡运动的控制策略;通过对独轮车俯仰运动分析,建立了独轮车俯仰平衡运动的...
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