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[期刊论文] 作者：王树国,张付祥,付宜利,,
来源：哈尔滨工程大学学报 年份：2006
闭链级联式机器人是一种复杂型式的机器人,对其进行动力学分析是实现对其进行运动控制的必要前提.闭链级联式机器人的结构特点是:任何一个闭链级联式机器人都存在一条主运动链,且主运动链为开链机器人;主运动链的各个关节均为被动关节或被测量关节,分别由相应的......
[期刊论文] 作者：张付祥,付宜利,王树国,,
来源：机械工程学报 年份：2006
闭链级联式机器人由若干个平面四杆机构和空间杆机构串联而成，将这些杆机构中从基座到操作端最短的开链定义为主运动链，这样闭链级联式机器人的运动学分析就转化成了一个开链和......
[期刊论文] 作者：刘建国,张付祥,付宜利,王树国,,
来源：工业仪表与自动化装置 年份：2006
介绍了串行外设接口(SPI)在高速串行模数转换器AD7888与ARM微处理器S3C2410的接口中的应用方案,给出了二者详细的硬件联接图和Linux下嵌入式驱动的实现方法,该方法同样适用于...
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