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[期刊论文] 作者：张兰勇, 韩宇,
来源：中国舰船研究 年份：2020
[目的]针对微小型欠驱动自主式水下机器人（autonomous underwater vehicle,AUV）集群控制问题，设计一种基于改进RRT*算法的编队控制策略。[方法]RRT*算法规划的路径陡变难以跟踪且收敛速度较慢，针对该问题提出改进方法。首先加入偏置函数使随机采样点靠近目标点，然后......
[期刊论文] 作者：刘胜, 王天骐, 张兰勇,,
来源：舰船科学技术 年份：2020
船舶电力系统网络重构是一个多目标组合优化问题。针对船舶中压直流综合电力推进系统,建立其配电网络拓扑模型,设计改进的节点电势法对其配电网络进行潮流计算,研究其各支路...
[期刊论文] 作者：刘胜,郭晓杰,张兰勇,
来源：电机与控制学报 年份：2020
六相永磁同步电机具有低压大功率、转矩脉动小和容错能力强等优势,特别适合于船舶电力推进领域。针对六相永磁同步电机系统常见的定子绕组缺相故障,结合故障检测机制提出了一...
[期刊论文] 作者：张兰勇,刘胜,于立君,李冰,
来源：科教文汇 年份：2020
以教育部“六卓越一拔尖”计划2.0以及国家一流本科专业“双万计划”为目标,哈尔滨工程大学通过借鉴国内外一流高校相关专业建设经验,从课程体系、教学模式、实践教学、师资...
[期刊论文] 作者：王洪玺, 计泽贤, 张兰勇,
来源：兵器装备工程学报 年份：2020
以RoboMaster全国大学生机器人大赛哈尔滨工程大学机器人自瞄系统为例，设计了基于最优估计理论的目标识别跟踪与射击系统。该系统包含目标识别与位置解算、云台姿态估计、目标运动预测与弹道补偿、云台运动控制等4个部分。利用OpenCV 实现目标识别与单目位置解算......
[期刊论文] 作者：刘胜,牛鸿敏,张兰勇,郭晓杰,
来源：哈尔滨工程大学学报 年份：2020
针对滤波过程中噪声统计特性不准确及非零均值噪声统计特性的情况,本文依据H∞卡尔曼滤波和容积卡尔曼滤波理论,设计了一种H∞模糊自适应容积卡尔曼滤波方法,有效地提高滤波...
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