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[期刊论文] 作者：吴璞,夏长林,景鸿翔,
来源：煤矿机械 年份：2021
以UR5机器人为研究对象,为提高作业效率并保证其运动的平稳性,对其进行运动学分析与轨迹规划研究.采用D-H方法对机械臂的正、逆运动学进行了分析.以关节最大速度为约束,结合...
[期刊论文] 作者：吴璞,王宗彦,夏长林,景鸿翔,
来源：煤矿机械 年份：2021
针对Delta型煤矸分拣机构在抓取矸石过程中需克服冲击力问题,提出了一种静力学分析方法.采用D-H参数构建该机构的运动学模型,进而应用螺旋理论和微分流形求解末端动平台的完...
[期刊论文] 作者：夏长林,吴璞,冯国刚,何晓,景鸿翔,
来源：机械工程与自动化 年份：2021
纸箱展开成型是食品装箱生产线中的关键环节。针对纸箱展开工作量大、工作简单重复率高、纸箱规格多样化等问题,在现有装箱生产线的基础上,设计了一种吸盘式气动机械手实现纸...
[期刊论文] 作者：吴璞,王宗彦,何晓,景鸿翔,夏长林,
来源：机械传动 年份：2021
为提高机器人在高速运动过程中的精度和稳定性,研究了4-DOF的Delta高速并联机器人动力学方程的建模方法。采用几何法求解机器人逆运动学方程,结合旋量理论的Kane方法建立了机...
[期刊论文] 作者：景鸿翔,秦慧斌,侯志利,刘琳琳,刘俊岐,王宗彦,
来源：机械传动 年份：2021
针对目前串联型打磨机器人在打磨球面时存在刚度不足的问题,提出一种3-RSS同轴驱动布局并联机构工具型打磨机器人。同轴驱动布局是将驱动布置在同一轴线,主体由基柱和3组可以...
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