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[期刊论文] 作者：王跃灵,王沛然,王洪斌,,
来源：计算机仿真 年份：2009
针对一类作为拟人肩的球面3-RRR并联机器人的轨迹跟踪问题,在分析该机器人机构特性的基础上,通过计算各构件的动、势能,采用拉格朗日方法建立了其动力学模型,并给出了模型参数矩阵的基本性质。针对模型利用Backstepping方法,结合其参数矩阵基本性质,设计了一种......
[期刊论文] 作者：王跃灵,王沛然,王洪斌,,
来源：控制工程 年份：2009
针对一类3-DOF球面并联拟人肩的轨迹跟踪问题，提出一种鲁棒自适应算法。考虑系统中存在的参数不确定性和外部扰动，利用该模型的参数性质，由集中不确定性描述此机构的参数不确定......
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