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[期刊论文] 作者：贾云博,许勇,杜静恩,施浩然,赖磊捷,徐蕊,
来源：轻工机械 年份：2022
针对串联4足机器人负载能力低及由误差累积导致的控制精度低的问题,课题组采用2UU-UPU并联机构作为4足机器人大腿基本构型,并在动平台上添加一长杆作为小腿结构设计了新型4足机器人.首先基于修正的Kutabach-Grübler公式计算单腿机构的自由度并进行验证;其次利......
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