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[期刊论文] 作者：郑坤明,张秋菊,,
来源：机械传动 年份：2016
为了充分发挥高速Delta机器人误差累积小、运动速度快的优点,需对Delta机器人进行杆件优化的研究。在建立系统运动学和刚体动力学模型的基础上,定义了全局灵巧度与主动臂冲击...
[期刊论文] 作者：郑坤明,张秋菊,,
来源：振动与冲击 年份：2016
针对高速、柔性化 Delta 机器人轨迹规划中的精度与振动稳定性问题，提出一种基于轨迹晶格与综合动力灵巧度的轨迹规划方法。首先，根据前期的研究工作，建立了含关节间隙的 Delta......
[期刊论文] 作者：郑坤明,张秋菊,,
来源：计算机集成制造系统 年份：2016
为了提高Delta机器人控制的实时性与准确性,同时使控制过程简单方便、运行效率高,以Delta机器人为研究对象,基于空间有限元理论与拉格朗日方程,充分考虑主、从动臂间的运动及...
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