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[期刊论文] 作者：李保坤,郭永存,韩迎鸽,曹毅,,
来源：江南大学学报(自然科学版) 年份：2015
阐述利用冗余驱动消除Stewart并联机器人机构奇异位形的原理。通过添加适当的冗余驱动,可将机构的雅可比矩阵保持为满秩状态,雅可比矩阵的奇异值大小也相应地保持为非零值。...
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