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[期刊论文] 作者：付成龙,陈恳,,
来源：机器人 年份：2006
以五杆四驱动的平面双足步行机器人为对象，研究了其动态步行的时不变步态规划和限定时间的非线性控制策略．揭示了其模型的欠驱动和完全驱动的混杂和非光滑动力学特性，推导了其碰......
[期刊论文] 作者：付成龙,陈恳,
来源：高技术通讯 年份：2006
对双足步行机器人的稳定性与控制策略的最新研究进行了综述。分析了双足步行模型的单边约束、混杂，及变拓扑的固有特性，介绍了基于ZMP的姿态稳定判据和基于庞加莱映射（Poincar6M......
[期刊论文] 作者：帅梅,付成龙,杨向东,陈恳,,
来源：机械工程学报 年份：2006
针对仿人机器人行走于不平整地面会失稳倾倒的现象，提出基于Kane碰撞原理的在线调节控制算法。该调节算法可以实现快速的动力学解算，估算出仿人机器人遇到障碍时地面对腿部的冲......
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