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[期刊论文] 作者：夏长俊,顾文锦,杨秀霞,,
来源：海军航空工程学院学报 年份：2012
用柔性机械臂连杆末端的弹性变形以及变形角度来表示空间机器人柔性臂的弹性运动变量,克服了用无穷维振动模态变量来表示弹性变形给系统运动学建模带来的困难;基于广义雅可比...
[期刊论文] 作者：夏长俊,范文良,李田科,,
来源：计算机仿真 年份：2012
研究起重机吊装轨迹优化的问题,系统缺少对吊装轨迹安全因素的控制。为确保吊装作业安全顺利,提出采用虚拟样机仿真技术检验起重机吊装过程。首先推导了三自由度起重机的正逆运动学模型及起重机的雅可比矩阵,得到起重机各关节的位置及速度对起重臂末端位置及速......
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