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[期刊论文] 作者：钱东海,袁斌,,
来源：组合机床与自动化加工技术 年份：2010
文章对机器人的手臂采用超二次曲面建模,将机器人碰撞检测问题归结为两超二次曲面之间最短距离求解,该问题本质为一带约束条件的非线性优化问题。将该问题转化为非线性优化问...
[期刊论文] 作者：王伟东,钱东海,,
来源：机械与电子 年份：2010
针对KUKA公司生产的KR150～2型六自由度机器人，借助UG软件对机器人进行三维实体建模。采用Denavit—Hartenberg坐标变换方法建立了机器人运动学模型，并利用0penInventor和Visual...
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