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[学位论文] 作者：左国栋,,
来源：青岛大学 年份：2020
本文针对SCARA机器人模型,建立了机器人运动学模型和动力学模型,进行了轨迹规划研究,提出一种基于指数变增益PD型迭代学习算法,实现了对SCARA机器人轨迹跟踪控制。本文的主要研究内容如下:(1)采用D-H参数法对SCARA机器人进行运动学建模,推导得到正运动学、逆运......
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