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[学位论文] 作者：张伟鑫,
来源：武汉理工大学 年份：2023
碰撞检测与响应技术是保障机器人安全性的有效手段,目前主要采用检测与控制技术感知外界干扰并控制响应,保障机器人安全工作,存在成本高、控制算法复杂、动力学参数精度要求高等问题。因此本文提出一种基于电流反馈的碰撞检测算法,实现机器人无传感器碰撞检测;......
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