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[会议论文] 作者：刘晙,郭祖华,
来源：全国第25届计算机技术与应用学术会议(CACIS·2014) 年份：2014
图像检索是信息挖掘领域的重要方法.针对单一特征图像检索方法鲁棒性不足的问题,提出了一种基于组合特征检索策略的图像检索方法.首先,求取空间颜色直方图特征、局部二值阵列...
[会议论文] 作者：曾怡,郭祖华,
来源：北京力学会第二十三届学术年会 年份：2017
实现仿人机器人低速移动到快速机动的转变,存在着许多困难.本文提出一种基于力模式的3D倒立摆模型来描述机器人跑步运动过程中连杆力变化情况.该模型中,质心在连杆力的作用下达到期望的运动轨迹,而连杆力由预先定义好的力模式计算得到,并用非线性的优化方法求解......
[会议论文] 作者：赵士杰, 郭祖华,,
来源： 年份：2004
多足机器人支反力的求解是一个难题,一般是根据动力学模型采用优化的方法求解。本文提出了一种针对多足机器人三条腿支撑时的足端力求解方法,将各个关节力看作系统的内力不予...
[会议论文] 作者：偏晓鹏;郭祖华;,
来源：2006年全国第六届嵌入式系统学术年会 年份：2006
针对控制精度要求较高的足式移动机器人腿部机构,设计了一种基于单片机PIC16F876A和H桥驱动芯片L293D的足式移动机器人的腿部机构控制系统.该控制系统采用两级控制结构和模块...
[会议论文] 作者：王申江,郭祖华,
来源：北京力学会第20届学术年会 年份：2014
仿人机器人的动态移动控制是一个具有挑战性的课题,而机器人的跳跃动作是一个最简单的动态移动过程.本文将仿人机器人简化成一个包含三个刚性杆的模型,研究其起跳前下蹲动作的最优控制策略.首先采用拉格朗日方法建立系统的动力学模型,然后采用参数化模型描述各......
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