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利用三关节汇交特点逆解机器人关节变量
在D-H-M的基础上,利用斯坦福机器人的结构特点,提出了一种新的解法,即采用位姿分解的方式,使复杂的运动学方程得到简化.该方法有利......
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三关节汇交
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位姿分解
逆解运动方程
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