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六自由度机械臂的基于Hermite曲线的空间位置轨迹插补技术
采用标准的D-H建模方法建立机械臂的运动学模型,对机械臂的正反运动学进行分析。运用空间矢量合成设计轨迹插补算法,空间位置插补......
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六自由度机械臂
D-H建模
位置插补
姿态插补
MATLAB
基于人工约束模式切换的5R机械臂圆弧轨迹控制研究
为了控制5R机械臂跟踪圆弧轨迹或有效避开障碍物,及避免关节空间关节角的不连续,对笛卡尔空间的圆弧运动轨迹采用位置插补,基于两......
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人工约束
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