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关节角加速度约束相关论文
考虑关节角加速度约束的仿人机器人偏摆力矩控制方法
针对仿人机器人步行过程中存在的机器人关节角加速度约束影响控制性能的问题,提出一种考虑关节角加速度约束的仿人机器人偏摆力矩......
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仿人机器人
偏摆力矩
关节角加速度约束
二次规划
零力矩点
humanoid robot
yaw moment
joint acceleration const
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