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分离-重构相关论文

基于分离-重构技术的6R机器人逆解新方法

提出一种利用分离-重构技术求6R机器人逆解的新方法。首先利用螺旋理论对机器人进行正向运动学建模,然后利用指数积公式的变换,证......

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螺旋理论分离-重构逆运动学 PUMA-560机器人 screw theory separation and recombination inverse ki

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