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基于全局稳定的爬壁机器人双环轨迹跟踪控制
针对爬壁机器人轨迹跟踪问题,提出一种基于全局稳定的双环滑模控制算法。以爬壁机器人运动学模型为基础,位姿偏差构造滑模切换函数......
期刊
爬壁机器人
轨迹跟踪
全局渐近稳定
滑模控制
反推思想
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