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受约束刚柔机械臂相关论文

受约束刚柔机械臂力/位置轨迹跟踪最优控制设计

该文首先用Ｈａｍｉｌｔｏｎ原理导出了受弥束刚柔机械臂动力学方程及其边界条件，其中选择关节电机力矩作为系统输入，用假定模态法近似弹性振动，在模态......

会议

受约束刚柔机械臂最优控制 Riccati 方程鲁棒性机械臂

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