血管微创介入手术具有出血少、创伤小、痛苦轻和术后恢复快等优点，在世界范围内已经获得了广泛的应用。但传统插管操作的三个基本环......

随着心血管疾病患者的日益增多,血管微创介入手术作为一种有效手术方法广泛地应用于临床治疗中,因其具有创伤小、出血少、术后恢复......

传统的血管微创介入手术过程中医生在手术现场,其不可避免地遭受大量的X射线照射;并且导管的操作难度较大,对医生插管技术要求过高......

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本课题来源于国家青年自然科学基金项目（编号：61105099），项目名称为“面向柔性导管远端主从介入操作的建模与控制研究”。近年来以导管......

在微创血管介入手术中,当从端导管机器人输送导管时,导管易受到患者心跳、呼吸等不确定因素的影响。为了能抑制这些因素对输送导管......