从RCC（RemoteCenterofComplianceDevice）装置的弹性剪切柱的线性刚度矩阵着手，在广义坐标系中用矩阵方法建立了RCC装置的普遍的数学模......

从ＲＣＣ（ＲｅｍｏｔｅＣｅｎｔｅｒＣｏｍｐｌｉａｎｃｅＤｅｖｉｃｅ）装置的弹性剪切柱的线性刚度矩阵着手，在广义坐标系中用矩阵方法建立了ＲＣＣ装置的普遍的数学模型，并以三柱和六柱构型ＲＣＣ装置的实际模型说......