水轮机修复机器人相关论文
对五坐标、六自由度的水轮机修复机器人(SRRHT)进行运动学分析,其中包括运动学模型的建立及运动学正逆解分析.通过分析可获得此机......
机器人的控制具有很强的实时性,在控制过程中又要同时完成大量的运动求解计算,因此要求计算机的操作系统具有较高的实时性。本系统......
时水轮机修复机器人的末端关节，建立了包含摩擦非线性因素在内的单关节伺服模型，采用能完善描述摩擦动静态因素的LuGre模型，在MATLAB......
在用于轨迹跟踪的PD加前馈控制的基础上，对影响水轮机修复机器人轨迹跟踪的两个主要关节进行了摩擦力矩补偿。采用拉格朗日力学法建......
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针对目前水轮机修复机器人在焊接过程中需要建立一套自动焊接系统的问题,依据B样条曲面构造原理,采用图像仿真技术,建立了机器人仿......
提出基于Matlab—CAMC实现水轮机修复机器人工作空间修复区域仿真的方法，构造了一种3层小脑神经网络（CMAC），以机器人示教得到的修复区......
针对国内外水轮机修复机器人控制系统的现状，结合前沿控制理论，提出了一种基于模糊规则的自整定PID控制策略。结果表明其在机器人末......
水轮机转轮叶片的维修维护一直是各国水电部门的一项重要工作,每年都要对其耗费巨大的人力、物力、财力。由于我国河流泥沙含量大,......
