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月球车在月球表面运动过程中存在侧滑、打滑、转向滑移,通常条件下的运动控制和路径跟踪算法已经不再适用。要解决以上问题,需要建......
提出了滑移补偿鲁棒控制策略.首先建立包含滑移因素的移动机器人运动学模型,其中滑移量以附加的有界扰动形式引入.借助链式系统理论,将......