提出一种求解６－ＰＳＳ（Ｐｒｉｓｍａｔｉｃ－ｓｐｈｅｒｉｃａｌ－ｓｐｈｅｒｉｃａｌ）并联机器人操作机姿态空间边界的瞬时机架法。该方法将给定动平台参考点位置后的操作机轴象成６条满足闭环约束的单开链......