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在研究空间旋转矩阵及其性质基础上，推导和证明了刚体是变换及其摄动的一些重要特性，构造了空间单环运动链运动学模型的规格化表达格......
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通过引入广义副、广义运动链等概念，提出空间运动链第二类消极运动副存在的判据，由该判据可方便地判别空间运动链第地严消极运动副。......
