导出了空间ＲＳＳＰ机构曲柄动铰链点至滑块导路的垂距ｌ的计算式，按一维优化法求出了其最大值Ｌｍａｘ，并讨论了它的有曲柄条件ｌｍａｘ＜ｒ２（边杆长），以及压力角和传动......