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双并联机器人协作的运动学建模
提出并联机器人以协作的方式提高其作业能力的一个新途径.通过引入瞬时作业点的概念,将工件和刀具离散化,并用其相应坐标系上的一......
期刊
并联机器人
协作
瞬时作业点
约束
等效闭链
运动学模型
parallel manipulator
cooperating
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