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虚拟完整约束相关论文
基于虚拟完整约束的欠驱动球摆系统稳定性控制
应用虚拟完整约束方法分析了欠驱动球摆系统的控制稳定问题。首先建立球摆系统的拉格朗日动力学模型,确定系统广义坐标间的线性约......
期刊
欠驱动
虚拟完整约束
部分反馈线性化
球摆系统
underactuated
virtual integrity constraints
partial feed
三自由度欠驱动机械臂的轨迹规划与鲁棒控制
广义坐标维数多于控制输入维数的系统被称作欠驱动系统。欠驱动机械臂具有工作效率高,灵活性强,重量轻,能在极端环境作业等优点,广......
学位
欠驱动系统
三自由度直升机
轨迹规划
虚拟完整约束
不确定与干扰估计器
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