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为了使双足被动行走机器人的行走步态符合仿生规律,且当路面坡度变化后,迅速进入新的稳定步态行走,提出了角度不变能量成型控制策......
本文研究无动力双足步行机器人的建模、分析与控制问题．基于能量的控制增加了机器人行走极限环的稳定性、鲁棒性，扩大了极限环的收敛......
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