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基于全身协调的仿人机器人步行稳定控制
提出利用机器人质心(CoM)雅克比矩阵,实现全身协调补偿的算法。提出机器人的简化模型;分析基于CoM雅克比矩阵的补偿算法;采用CoM/ZMP......
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仿人机器人
全身协调
质心雅可比
稳定控制
humanoid robot whole body coordination CoM Jacobian stable
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