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变刚度单孔手术机器人系统设计方法及主从控制策略研究
单孔入路的限制对单孔微创手术机器人提出了更高的技术要求。单孔微创手术机器人不得不在更有限的范围内集成更多的运动自由度;在......
学位
单孔微创手术机器人
变刚度
运动学
主从控制策略
软组织吻合
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