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面向闭环检测的Delay-CLD算法及其在3D激光SLAM中的应用
同步定位与建图技术SLAM(Simultaneous Localization and Mapping)自从1988年被提出之后到如今,经过多年的研究和发展逐渐在人工智......
学位
3D激光SLAM
闭环检测
3D全局描述符
Delay-CLD
Super G-4PCS
Delay-CLD:一种基于三维激光雷达的闭环检测算法
目的:针对三维激光SLAM闭环检测存在的难以提取高重复性的独特关键点,或者局部匹配始终遭受描述能力缺乏的问题,提出了一种三维激......
期刊
三维激光SLAM
闭环检测
3D全局描述符
Super
G-4PCS
ICP
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