D-H建模相关论文
研究中厚板材的大范围跨度和无突变性焊接的关键技术,以保证液压支架的焊接效率、精度和质量.这里以工业用6DOF焊接机器人SR165为......
本课题是山西省研究生联合培养基地人才培养项目（2018JD09）“无人值守工作面液压支架电液控制系统的研制”的重要组成部分,它是针对......
目前,码垛机器人在工业生产中应用广泛,研究机器人控制器的设计对工业生产具有重要的理论意义和实用价值。本文针对四自由度码垛机......
逆向解算是机械臂抓取目标物的前提,是实现机械臂轨迹规划、动态导航避障的基础.常见的机械臂运动学解算方法有D-H法、解析法、POE......
工业4.0和中国制造2025计划的推进，标志着国际和国内正进行新一轮制造业技术升级。随着社会发展，出现了老龄化和用工成本提高，工业机......
针对人工配药的精确度较低及部分有毒药剂会对操作人员身体造成影响的问题,本文应用 D-H 方法,建立了六自由度自动配药机械手运动......
机器人是工业自动化控制领域中常用的机械产品之一,且越来越受到企业重视。基于企业的实际需求研发了一种轻型六自由度机器人,对其......
轮腿式机器人是一种具有轮式和腿式机器人优点的复合式移动机器人，合理的步态规划是其能否实现轮腿协调的关键^[1]。介绍了一种具有......
从立体视觉与机器人控制集成的角度出发，建立了一个主动立体视觉跟踪和定位系统．用于柔性装配线中装配零件的运动跟踪和装配工位的定......
采用标准的D-H建模方法建立机械臂的运动学模型,对机械臂的正反运动学进行分析。运用空间矢量合成设计轨迹插补算法,空间位置插补......
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文章基于通用机械手在简单工况中使用的问题提出了一种连杆式串联机械手结构并进行了研究分析。首先对研究对象的结构进行了参数设......
为了实现Dobot机器人的运动控制,本文采用Denavit-Hartenberg（D-H）方法,建立Dobot机器人运动学模型,运用机械臂的齐次变换矩阵,求得......
在日益现代化的工业制造领域,对工业机器人有着日益强大的应用需求。其中,工业机器人的轨迹规划与轨迹跟踪控制算法是工业机器人研......
安全高效的运输对于农资仓储系统有着重要的意义。现阶段,我国农资物流中存在农资装卸、搬运、码垛机械化、自动化程度低,仓储装备......
为实现三自由度机械臂运动控制,采用D-H参数法建立运动学模型,运用机械臂的齐次变换矩阵,求得运动学正解;对比代数法和几何法求运......
MATLAB环境下研究Dobot机械臂的D-H建模、运动学分析、轨迹规划算法、仿真。在MATLAB机器人工具箱环境下,基于D-H参数模型建立Dobo......
针对带电作业中存在的高风险,引入智能机器人进行带电作业,以降低传统带电作业的危险。对此,提出基于无碰撞搜索方法的机械臂。为......
近年来,码垛机器人获得了飞速发展,码垛机器人的应用在实际生产中有着十分重要的意义。在充分研究国内外码垛机人的基础上,设计了......
针对六自由度工业机器人3D虚拟动态监控系统建模问题,本文提出一种基于SharpGL的三维建模技术,以ABB公司IRB120机器人为研究对象,......
伴随着工业制造领域日益现代化发展,工业机器人已成为现代自动化工厂不可或缺的一部分。运动控制与轨迹规划作为工业机器人研究核......
