机器人动力学参数辩识是机器人动力学和控制领域中的一项重要研究内容。目前所用的辩识模型基于Ｌａｇｒａｎｑｅ方程和Ｎｅｗｔｏｎ－Ｅｕｌｅｒ方程。该文则利用Ｋａｎｅ动力学原理......