空间机器人相关论文
研究了具有执行器故障的漂浮基空间机器人系统无速度反馈的关节轨迹跟踪控制问题,设计了基于状态观测器的神经网络积分滑模容错控制......
针对存在负载变化、建模误差和摩擦干扰的柔性关节空间机器人控制问题,提出了基于奇异摄动的神经网络自适应鲁棒控制方法。首先,通过......
为了延长在轨故障卫星的寿命、移除重要轨道位置上的空间碎片或失效卫星,使用空间机器人对空间目标的姿态或/和轨道进行接管控制变......
随着人类太空探索的深入,机器人已经在空间各领域得到了广泛应用,尤其是为载人航天、月球与深空探测、小天体采样返回等航天任务提......
针对机械臂一般操作过程中运动学的非完整特性进行运动规划时没有考虑机械臂与待抓取目标之间的关系与关节的实际特性,研究了存在......
针对基座姿态可控空间机器人笛卡儿路径规划中的奇异问题,提出了一种通用的运动学奇异回避算法.通过虚拟机械臂的方法建立空间机械......
太空电梯是一种连接地面和近地轨道的运输系统概念,旨在将空间载荷在不使用运载火箭的情况下,由攀爬机器人沿天-地带缆从地球表面......
世界各国对于太空领域的争夺越来越激烈,对于大型空间结构的需求越来越迫切。采用传统的展开式结构,将极大的增加机构的复杂度,并......
空间机器人一直是在轨服务技术中的重要选项之一。随着服务对象的不断扩展,加之航天任务对可靠性的极高要求,单臂乃至多臂空间机器......
提出了一种能够引导末端执行器以期望速度跟踪目标的轨迹规划方法.该方法可以实现避障并满足关节限制要求.基于轨迹规划方法,设计了一......
针对基座、关节、臂全弹性空间机器人存在建模误差及外部干扰情况下的运动控制及多重振动抑制问题,提出了基于小波神经网络(WNN)、......
期刊
太空探索对国家安全防护与国民经济发展具有非常重要的现实意义。太空探索过程中,已经有大量的航天器被发射到浩瀚宇宙,这些航天器......
综合分析了各种地面试验平台的优劣,选择气浮台作为本次试验的地面试验平台.对地面试验平台仿真环境和硬件组成进行了介绍,将硬件......
针对空间机器人自主控制对控制计算机高处理能力的要求和星载计算机低运算能力的矛盾这一问题,提出了利用较低处理能力的处理器配......
本文以GEO卫星为服务对象开展了空间机器人部署轨道设计。首先对空间机器人的部署轨道进行了比较分析,基于Lambert问题的求解方法,对......
该文基于非光滑反馈技术时一类带不确定性空间机器臂系统进行鲁棒控制,该方法充分利用非光滑反馈的优越性,保证闭环系统在无不确定因......
为实现两个飞行器间的在轨补加任务,可通过主飞行器携带的空间机械臂直接捕获、抓取目标飞行器,然后转位到补加对接口,进行对接补......
本文主要讨论有初始角动量的自由浮动空间机器人的姿态控制,以平面单臂两杆两个转动铰的机械手为例.本文首先对该机器人系统进行运......
本文重点研究了在时间约束条件下,空间机器人异面轨道交会机动的特性.在建立的运动学模型及仿真程序的基础上,研究了目标器轨道倾......
在空间机器人抓捕目标的过程中,整个系统的惯性张量会随时间变化且在目标被捕获瞬间发生突变,这会严重影响整体姿态控制的精度.针......
针对空间机器人的基—臂姿态耦合问题,提出一种基于时延估计(TDE)的无模型解耦控制方法,以实现机械臂与基体的协调运动.首先,采用......
为了解决人在遥操作回路中,人与操作目标时空隔离、缺乏环境信息和天地回路大时延等实际问题,以及减少空间机器人缺乏自主智能性和......
探讨了基座、关节、臂均存在柔性情况下,空间机器人关节轨迹运动及多重柔性振动的主动控制和主动抑制问题.结合线性弹簧、扭转弹簧......
柔性空间机器人是目前机器人研究领域的热点话题之一。本文主要讨论一类漂浮柔性基、柔性关节空间机器人载体姿态调整、各臂杆......
空间机器人由两套7 自由度的机械臂和飞行器平台组成,利用空间机器人抓捕空间非合作目标是当前研究热点之一,主要涉及机械臂对目......
遥操作过程中存在的时间延迟是恶化系统性能,影响系统稳定的根本原因.本文针对通信环节存在较大时延的多自由度非线性时变遥操作机......
外太空高辐照和高温差的恶劣环境以及空间机器人系统在轨任务的复杂性,对空间机器人数据处理和通信系统的可靠性提出了较高的要求。......
提出了一种新型月球车悬架--正反平行四边形悬架.通过对遇障时车轮受力情况的分析确定了悬架设计准则,提出正反平行四边形悬架结构......
本文简要阐述了空间机器人在航天技术发展中的重要意义与广阔的应用前景,分析了空间机器人地面实验系统的发展状况和优缺点,论述了......
针对自由漂浮空间服务机器人在轨捕获时与服务对象的碰撞问题,提出一种考虑模型不确定情况下的无力传感器阻抗控制方法。通过将不......
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从受完整约束和非完整约束的腾空相到仅受完整约束的站立相,利用空间浮动基,分阶段建立了类人机器人非规则运动-跳跃运动通用动力......
舱内服务机器人手爪用来执行空间的各种操作和维护任务,是各国重点研究的空间自动化装置之一。在目前已经研制成功的各种手爪中,多指......
天地遥操作将人的智慧延伸至太空,是空间机器人重要的操控手段之一。未来遥操作在轨服务主要包括设备状态检查、试验照料和维修维护......
空间机器人的研究从20世纪70年代月球车和80年代空间站操作臂开始,加拿大、美国、德国为主的国家陆续开发出一系列在轨服务机器人、......
太空中蕴藏着丰富的空间资源能源资源和矿产资源,对人类来说,宇宙的魅力是无限的近些年来,随着航天技术的不断发展,科学家们取得了卓越......
随着空间科技的发展,人类需要在太空中从事的科学研究和探索越来越多,但是太空环境恶劣,把人类送到太空的成本昂贵、风险太大,因此......
机器人运动控制的高速化处理是空间机器人技术领域重要的研究方向之一。对在空间执行实时任务的机器人系统而言,运动学计算的快速......
空间机器人包括自由飞行空间机器人、附着式服务机器人、舱内机器人与行星探测机器人。本文以空间6R机器人为研究对象,将前三种空......
“神舟七号”宇航员成功出舱行走,是我国载人航天工程一个新的里程碑,是我国建立空间站迈出的第一步。但是太空环境极其恶劣,送宇......
随着空间探索的深入,空间机器人将发挥越来越重要的作用,空间机器人遥操作技术成为近年来的研究热点。而地面验证是遥操作的一项关键......